Новый IMU-модуль mpu 92/65

сразу заработал ОК.
Код - https://yadi.sk/d/T6IHD3pL67pL3w
Еще пример - https://github.com/kriswiner/MPU9250 - сразу с реализацией фильтра Маджвика, и, конечно, с ошибкой Е1 - https://wunderwaffe.dreamwidth.org/23067.html
ЗЫ Надо бы сравнить их все не как говорится органолептическими ощущениями, а скажем дисперсией и дрейфом нуля.