Зависимости переходных процессов от ODR акселя BMI160

[wunderwaffe]

Таблицы соответствия ODR и BW -



Или cводная таблица с битами acc_odr регистра ACC_CONF -

 b    d  ODR  BW     цвет линии
 0101 5  12.5 5.06   черный
 0110 6  25   10.12  синий
 0111 7  50   20.25  зеленый
 1000 8  100  40.5   красный

Получаем следующую картину для одной компоненты при изменении рывком положения акселя с помощью сервы -



Т.е. графики для разных BW вообще не отличаются, что странно.

В линии 114 точки на 2 секунды. Если ODR = 12.5, то, например, это значит, что за 2 секунды придется 25 точек. Это означает, что, по идее, по меньшей мере 4 точки из выборки в 114 точек будут образовывать плато, что мы не наблюдаем.

И мы их действительно не наблюдаем, т.к. я перепутал регистр ACC_CONF с GYRO_CONF. Попытка номер два -



Здесь разница очевидна.