доктор Вандершпигель (![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png)
wunderwaffe) wrote2021-07-16 03:54 am
wunderwaffe) wrote2021-07-16 03:54 am
Entry tags:
Еще о этой ошибке в ПИД-регуляторах
когда за П-регулятор принимают И-регулятор. Ей привержены не только лишь новички, но и профессоналы, которые строят, например, -
"Бесконтактная система сверхточного позиционирования
В некоторых случаях необходимо с сверхвысокой точностью управлять положением некоторого объекта. Систему, решающую эту задачу, можно построить из свободно перемещающейся механической платформы, пары "катушка + магнит" (аналогичной применяющимся в громкоговорителях) и бесконтактного датчика положения. ... Уравнения, описывающие движение такой системы достоточно просты. Сила, действующая на платформу пропорциональна только уровню напряженности магнитного поля, а значит силе тока, протекающего через катушку. Таким образом ускорение платформы прямо пропорционально управляющему воздействию."
(с) http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22
Результат немного предсказуем -
"Рисунок 9 показывает как действует пропорциональное управление на систему сверхточного поцизионирования. Как видно этот метод управления в чистом виде вообще не помогает в случае этой задачи. Система обладает настолько большой задержкой восприятия управляющего воздействия, что неважно насколько малый коэффициент вы выберите - система всё равно будет осциллировать. С ростом коэффициента просто увеличивается частота колебаний, но система не приходит в требуемое состояние."
Ну еще бы, это И-регулятор как он есть.
"Tim Wescott является магистром электро инжинерии и более 10 лет проработал в это индустрии. Его опыт включает множество систем управления замкнутого цикла реализованных на 8-32 битных контроллерах, сигнальных процессорах, как на ассемблере, так и на C\C++. На момент написания статьи он участвовал в разработке систем управления компании FLIR Systems в которой он определял требования к механической, электрической и программной части."
Это я не с целью унизить Тима Вескотта, а с целью показать, что, как писал Роджер Бекон -
"Quoniam igitur haec ita se habent, non oportet nos adhaerere omnibus quae audimus et legimus, sed examinare debemus districtissime sententias maiorum, ut addamus quae eis defuerunt, et corrigamus quae errata sunt, cum omni tamen modestia et excusatione. Et ad hanc audaciam erigi possumus, non solum propter necessitatem, ne deficiamus vel erremus, sed per exempla et auctoritates, ut in nullo simus reprehensibiles de praesumptione. Nam Plato dicit: "Amicus est Socrates, magister meus, sed magis est arnica veritas". Et Aristoteles dicit se magis velle consentire veritati, quam amicitiae Platonis, doctoris nostri. Haec ex Vita Aristotelis et primo Ethicorum, et libro Secretorum, manifesta sunt. Et Seneca dicit libro De quatuor virtutibus cardinalibus: "Non te moveat dicentis auctoritas; non quis, sed quid". Et Boethius libro De disciplina scholarium: "Stultum est magistrates orationibus omnino confidere, nam primo credendum est, donee videatur quid sentiat; postea est fingendum eundem in dicendo errasse, ut si forte reperire queat discipulus quod expresse obiiciat sedulitati magistrali".
(с) OPUS MAIUS, FRATRIS ROGERI BACON ORDINIS MINORUM. 1260 г.
"Бесконтактная система сверхточного позиционирования
В некоторых случаях необходимо с сверхвысокой точностью управлять положением некоторого объекта. Систему, решающую эту задачу, можно построить из свободно перемещающейся механической платформы, пары "катушка + магнит" (аналогичной применяющимся в громкоговорителях) и бесконтактного датчика положения. ... Уравнения, описывающие движение такой системы достоточно просты. Сила, действующая на платформу пропорциональна только уровню напряженности магнитного поля, а значит силе тока, протекающего через катушку. Таким образом ускорение платформы прямо пропорционально управляющему воздействию."
(с) http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22
Результат немного предсказуем -
"Рисунок 9 показывает как действует пропорциональное управление на систему сверхточного поцизионирования. Как видно этот метод управления в чистом виде вообще не помогает в случае этой задачи. Система обладает настолько большой задержкой восприятия управляющего воздействия, что неважно насколько малый коэффициент вы выберите - система всё равно будет осциллировать. С ростом коэффициента просто увеличивается частота колебаний, но система не приходит в требуемое состояние."
Ну еще бы, это И-регулятор как он есть.
"Tim Wescott является магистром электро инжинерии и более 10 лет проработал в это индустрии. Его опыт включает множество систем управления замкнутого цикла реализованных на 8-32 битных контроллерах, сигнальных процессорах, как на ассемблере, так и на C\C++. На момент написания статьи он участвовал в разработке систем управления компании FLIR Systems в которой он определял требования к механической, электрической и программной части."
Это я не с целью унизить Тима Вескотта, а с целью показать, что, как писал Роджер Бекон -
"Quoniam igitur haec ita se habent, non oportet nos adhaerere omnibus quae audimus et legimus, sed examinare debemus districtissime sententias maiorum, ut addamus quae eis defuerunt, et corrigamus quae errata sunt, cum omni tamen modestia et excusatione. Et ad hanc audaciam erigi possumus, non solum propter necessitatem, ne deficiamus vel erremus, sed per exempla et auctoritates, ut in nullo simus reprehensibiles de praesumptione. Nam Plato dicit: "Amicus est Socrates, magister meus, sed magis est arnica veritas". Et Aristoteles dicit se magis velle consentire veritati, quam amicitiae Platonis, doctoris nostri. Haec ex Vita Aristotelis et primo Ethicorum, et libro Secretorum, manifesta sunt. Et Seneca dicit libro De quatuor virtutibus cardinalibus: "Non te moveat dicentis auctoritas; non quis, sed quid". Et Boethius libro De disciplina scholarium: "Stultum est magistrates orationibus omnino confidere, nam primo credendum est, donee videatur quid sentiat; postea est fingendum eundem in dicendo errasse, ut si forte reperire queat discipulus quod expresse obiiciat sedulitati magistrali".
(с) OPUS MAIUS, FRATRIS ROGERI BACON ORDINIS MINORUM. 1260 г.