доктор Вандершпигель

когда за П-регулятор принимают И-регулятор. Ей привержены не только лишь новички, но и профессоналы, которые строят, например, -

"Бесконтактная система сверхточного позиционирования

В некоторых случаях необходимо с сверхвысокой точностью управлять положением некоторого объекта. Систему, решающую эту задачу, можно построить из свободно перемещающейся механической платформы, пары "катушка + магнит" (аналогичной применяющимся в громкоговорителях) и бесконтактного датчика положения. ... Уравнения, описывающие движение такой системы достоточно просты. Сила, действующая на платформу пропорциональна только уровню напряженности магнитного поля, а значит силе тока, протекающего через катушку. Таким образом ускорение платформы прямо пропорционально управляющему воздействию."

(с) http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22
( Read more... )

"Познание, притязающее на безусловную истину, осуществляется в ряде относительных заблуждений"
(c) Ф. Энгельс, "Анти-Дюринг", 1878 г.

Википедики жэ дарят нам следующее знание -

"Пропорционально-интегрально-дифференцирующий (ПИД) регулятор — устройство в управляющем контуре с обратной связью. Используется в системах автоматического управления для формирования управляющего сигнала с целью получения необходимых точности и качества переходного процесса. ПИД-регулятор формирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорционально разности входного сигнала и сигнала обратной связи (сигнал рассогласования), второе — интегралу сигнала рассогласования, третье — производной сигнала рассогласования."

Прекрасное определение, но не дает ответа на вопрос -

Вот у нас есть машина с координатой х, которая должна приехать на кординату х0. Очевидно, рассогласование это E=х-х0. Но на что должен воздействовать управляющий сигнал? На скорость машинки, ее ускорение, или непосредственно на ее перемещение?
( Read more... )