Интегрировай (с)

По мотивам https://wunderwaffe.dreamwidth.org/44858.html - шаг интегрирования, как оказывается, очень груб если использовать millis() вместо micros()
УПД:ARW стал лучше раза в два. Конечно, тупо интегрировать углы Эйлера - так себе идея, но почему чем меньше амплитуда качаний А, тем больше ARW? Для А~140 град. за 5 мин. уход 3-5 град., для А~10 уход 10-15 градусов? Независимо от оси и гироскопа.
( Read more... )