Неудача с GY80

[wunderwaffe]

Подключил GY80 с прошывкой от Arduino\libraries\razor-9dof-ahrs-master\Arduino\Razor_AHRS\ https://github.com/Razor-AHRS/razor-9dof-ahrs
Но вместо углов Эйлера-Крылова стал выдавать какую-то ахинею.

Вывел данные по гироскопу -



Это до 89-й секунды плата лежала неподвижно, а далее я просто взял ее в руки и тоже держал неподвижно (если ей размахивать, то будет та же самая картина). Т.е. гироскоп спёкся.

Но есть и хорошие новости - на плате Troyka I2C адрес его плохого магнитометра не совпадает с I2C адресом более хорошего магнитометра GY271, поэтому можно его присобачить к I2C шине без особых телодвижений.

Адрес вот такой -
constexpr uint8_t LIS3MDL_SLAVE_ADDRESS = 0x1C;

А для GY271 вот какой -
constexpr uint8_t LIS3MDL_SLAVE_ADDRESS_ALT = 0x1E;