Чудеса на виражах

Ахуеть. Т.е. одна и та же реализацыя фильтра маджыка с 9-степенями свободы работает от ф-ии IMUUpdate(-gx, -gy, -gz, ay, ax, az, mx, -my, -mz); но с шестью не работает с вызовом ф-ии IMUUpdate(-gx,-gy,-gz,ax,ay,az), что было бы логично предположить, нужно вызывать таки IMUUpdate(gx,gy,gz,ax,ay,az).
( Read more... )

Чудеса на виражах - 2

Забавно - к предыдущей записи - может исправление перевода кватерниона в углы Эйлера https://wunderwaffe.dreamwidth.org/24530.html в коде для Troyka IMU тоже из-путания направления осей координат датчиков? Но у меня же ЭТА плата, с ужэ жестко впаянными всеми датчиками. Ну и в их коде осталась ошибка самого Маджвика для 9-ти степеней свободы. Но для того, чтобы воспользоваться магнитометром, примитивная калибровка ужэ не катит, но для этого надо ознакомиться с методом наименьших квадратов.
( Read more... )

Метод наименьших квадратов

Вкрации зачем нужен метод наименьших квадратов для калибровки магнитометра рассказывается здесь - https://sites.google.com/site/sailboatinstruments1/proof, там жэ находится программа для этого.

Обьяснить жэ суть того, что написано по этой ссылки лучше рассказом о том, как с помощью МНК аппроксимировать эллипс.

Лучшее описание сути МНК содержится в книге «Численные методы и программирование на Фортране» Мак-Кракен Д., Дорн У., М., 1977. У МакКракена набор точек аппроксимируются полиномом. Для того, чтобы аппроксимировать набор точек эллипсом, нужно вывести другую систему линейных уравнений. Эта система уравнений даст параметры эллипса, по которым, например, можно найти координаты его центра.

Про накрывание пиздой.

Формулы в бложике накрылись пиздой -

потому что плагин к dokuwiki накрылся пиздой -
https://www.dokuwiki.org/plugin:mathpublish
потому что original mathpublisher накрылся пиздой -
http://www.mylovewill.com/ya/phpmathpublisher/doc/help.html
потому что всё накроется пиздой -
https://wunderwaffe.dreamwidth.org/13835.html

сукааааааааааа все надо делать самому, всиоооооо