Матрица направляющих косинусов (DCM) IMU: теория. У. Премерлани, П. Бизард

Т.к. я и по русски понимаю с трудом, перевел довольно нудную обстоятельную и подробную статью - субж. 12 рисунков, 29 формул и 61 тысяча знаков - про самолет, и без магнитометра, курс корректируется по GPS. Оказывается, еще можно корректировать DCM по требованию к ее ортогональности. Наверное для кватернионов это нельзя.
( Read more... )