wunderwaffe | Матрица направляющих косинусов (DCM) IMU: теория. У. Премерлани, П. Бизард

Т.к. я и по русски понимаю с трудом, перевел довольно ~~нудную~~ обстоятельную и подробную статью - субж. 12 рисунков, 29 формул и 61 тысяча знаков - про самолет, и без магнитометра, курс корректируется по GPS. Оказывается, еще можно корректировать DCM по требованию к ее ортогональности. Наверное для кватернионов это нельзя.

https://yadi.sk/d/L9yWiAfIXw46Vg
Оригинал -
https://raw.githubusercontent.com/eladven/Mousquito/master/angle%20estimaion/DCMDraft2.pdf
Переведено с помощью https://www.deepl.com/ru/translator