Программа для калибровки магнитометра

[wunderwaffe]

Используется алгоритм МНК для подгонки эллипсоида, то же, что и почившая в бозе https://web.archive.org/web/20201019170034/https://sites.google.com/site/sailboatinstruments1/home программа magneto*, только переписанная на Лазарусе и более удобная для применения.

https://yadi.sk/d/MBuhWR_B_lgxsw

Параметры соединения задаются в файле connect.ini. При нажатии на кнопку "сбор данных->начать" надо крутить магнитометр до тех пор, пока его показания не образуют более-менее эллипсовидное облако точек -



Параметр "делитель" - это на сколько будут поделены сырые данные с магнитометра прежде чем отобразиться на графиках и претерпеть обработку**.

По нажатии кнопки "обработка данных->рассчитать" будет построена матрица трансформации и вектор сдвига. По нажатии кнопки "обработка данных->проверить" снятые данные претерпят аффинное преобразование от этих параметров и проиллюстрируются -



Матрица и вектор будут отображены на вкладке "результат" -



Для того, чтобы не колупаться, переводя эти значения в текст скетча, я сделал его создание. Есть два файла, header.txt и end.txt. Текст скетча создается сначала из текста файла header.txt, далее код, который описывает матрицу и вектор, далее текст файла end.txt, и сохраняется все в файле, поименованном в тестовом поле "имя файла"



Например, строки 1-2 принадлежат файлу header.txt, далее сгенерированный текст, строки 9-25 принадлежат файлу end.txt

______________
* Сохраненная копия этой программы лежит здесь - https://wunderwaffe.dreamwidth.org/30898.html
** Для магнитометра с платы Troyka удобно использовать 6842 - тогда магнитометр по умолчанию будет выдавать значения в гауссах -
// Sensor sensitivity depending on selectable full scales
// Use the datasheet for details
constexpr float SENS_4GAUSS = 6842;
(с) Compass.h (там, кстати, ошибка в библиотеке - https://wunderwaffe.dreamwidth.org/31713.html)

Comments

Версия 2

[wunderwaffe]

Генерация скетча для записи в EEPROM.
Начало и конец скетча лежат здесь -
data/header_eeprom.txt
data/end_eeprom.txt
Результат записывается в директорию result
Аналогично с генерацией файла, использующего матрицу и смещение, которые сохраняются туда же.

Пример скетча, считывающего данные с EEPROM -

#include "EEPROM.h"
float bias[3];  
float matrix[3][3];  
 /*структура матрицы - 
   [0,0][1,0][2,0]
   [0,1][1,1][2,1]
   [0,2][1,2][2,2]*/
void setup() {
 Serial.begin(38400);
 int addr=sizeof(float)*3;
 EEPROM.get(addr,bias);
 addr=addr+sizeof(float)*3;
 EEPROM.get(addr,matrix);
 
 delay(1000);

 Serial.println(bias[0]);
 Serial.println(bias[1]);
 Serial.println(bias[2]);

 Serial.println(matrix[0][0],8);
 Serial.println(matrix[1][0],8);
 Serial.println(matrix[2][0],8);
 Serial.println(matrix[0][1],8);
 Serial.println(matrix[1][1],8);
 Serial.println(matrix[2][1],8);
 Serial.println(matrix[0][2],8);
 Serial.println(matrix[1][2],8);
 Serial.println(matrix[2][2],8);
}

void loop() {
}

https://disk.yandex.ru/d/M1LdORyFHFXr2g