продолжаем о ПИД-регуляторах

"Познание, притязающее на безусловную истину, осуществляется в ряде относительных заблуждений"
(c) Ф. Энгельс, "Анти-Дюринг", 1878 г.

Википедики жэ дарят нам следующее знание -

"Пропорционально-интегрально-дифференцирующий (ПИД) регулятор — устройство в управляющем контуре с обратной связью. Используется в системах автоматического управления для формирования управляющего сигнала с целью получения необходимых точности и качества переходного процесса. ПИД-регулятор формирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорционально разности входного сигнала и сигнала обратной связи (сигнал рассогласования), второе — интегралу сигнала рассогласования, третье — производной сигнала рассогласования."

Прекрасное определение, но не дает ответа на вопрос -

Вот у нас есть машина с координатой х, которая должна приехать на кординату х0. Очевидно, рассогласование это E=х-х0. Но на что должен воздействовать управляющий сигнал? На скорость машинки, ее ускорение, или непосредственно на ее перемещение?
( Read more... )