Теперь о ошибках в ПИД-регуляторах

но не о рассогласовании, а о тех, что писал Энгельс в Анти-Дюринге.

Что будет, если управляющий сигнал приложить не к скорости, а к ускорению машинки из предыдущего примера? Вот что -

x''=K*(x-x0)

т.е. вместо ожидаемого П-регулятора получится И-регулятор, который даст незатухающие колебания. В статье для новичков http://we.easyelectronics.ru/Theory/pid-regulyatory--dlya-chaynikov-praktikov.html автор так и делает -

"А теперь – обещанная пара слов по Excel-файлу. В нем реализована модель, схожая с перемещением по линии. Не очень корректная, возможно, но вполне достаточная для старта (может, по результатам обсуждения сделаю более точную модель — возьму для примера модель электродвигателя из статьи Полякова). Есть предыдущее положение, скорость и ускорение. Скорость рассчитывается как разница предыдущих перемещений. Ускорение определяется как П-И-Д – воздействие, умноженное на коэффициент усиления (в верхней части таблицы)."

но тем не менее у него получаются правдоподобные графики. Почему?
( Read more... )

Еще о этой ошибке в ПИД-регуляторах

когда за П-регулятор принимают И-регулятор. Ей привержены не только лишь новички, но и профессоналы, которые строят, например, -

"Бесконтактная система сверхточного позиционирования

В некоторых случаях необходимо с сверхвысокой точностью управлять положением некоторого объекта. Систему, решающую эту задачу, можно построить из свободно перемещающейся механической платформы, пары "катушка + магнит" (аналогичной применяющимся в громкоговорителях) и бесконтактного датчика положения. ... Уравнения, описывающие движение такой системы достоточно просты. Сила, действующая на платформу пропорциональна только уровню напряженности магнитного поля, а значит силе тока, протекающего через катушку. Таким образом ускорение платформы прямо пропорционально управляющему воздействию."

(с) http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22
( Read more... )